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L'histoire de la famille de Léa et Théo est liée de près à celle du vélo, et c'est à l'occasion d'une promenade au parc en compagnie de leur grand-père qu'ils vont le découvrir. L'arrière-grand-père des enfants, marchand de cycles et mécanicien, a aussi été un grand champion, mais ce n'est pas tout.
D'autres ancêtres ont joué un rôle crucial dans l'évolution des « deux roues ». Comment le pédalier a-t-il été inventé ? En quoi consistait ce sport oublié, le cycle-balle ? Les « manèges à bicyclettes » ont-ils vraiment existé ?
Au fil du récit de leur grand-père, les deux enfants traversent toute l'histoire du vélo, de la draisienne au Vélib' en passant par le grand bi et la « bicyclette de sécurité » !